近日，四川大学教授马毅和团队研发出一种高精度的行人追踪技术（如下图所示），能够实现密集人群环境下行人移动及步态的精确追踪。这使得对行人移动行为进行全面深入的分析成为可能。

借助研发的行人追踪技术，团队开展了行人移动实验，采集了行人移动数据，对行人移动行为进行了系统观测与定量分析，揭示了行人在移动时是如何根据感知到的环境信息调节运动速度、方向及步态这一问题。

研究发现，行人在移动时会展现出三种不同的动力学状态（自由状态、慢移动状态和拥堵状态）。当人群密度低于约 0.75 人/平米时，行人能够处于自由流动状态。此时，行人的移动不会受到约束，能够以正常速度移动。当人群密度介于 0.75 至 1.80 人/平米时，行人将处于慢移动状态。此时，行人会通过降低速度及步长来防止与周围的人或障碍物发生碰撞。当人群密度高于约 1.80 人/平米时，行人将处于拥堵状态，其速度会大幅降低，会通过频繁改变步态及方向来实现移动及避碰。

研究还发现，行人的速度及步长与人群密度的倒数呈指数关系。此外，研究还在实验观测的基础上构建了一个能够模拟大规模行人运动并预测行人步态的理论模型。研究结论及理论模型在人流疏散预测、人形机器人步态设计、自动驾驶汽车行人移动预测领域中具有重要的应用价值。

这项研究得到了国际同行的高度肯定。审稿人在审稿过程中对这项研究分别给予了“这项研究解决了行人动力学研究中存在的一个挑战性问题--行人步态追踪”、“这项研究充分揭示了行人移动的行为规律，研究结果在交通科学领域具有重要的应用价值”等高度肯定的评语。

“这项研究在自动驾驶、人形机器人等领域中具有重要的应用价值，能够助力自动驾驶、人形机器人的发展。”马毅告诉 DeepTech。

首先，行人移动预测是自动驾驶汽车必不可少的技术模块。这项研究提出了一个能够深度预测行人步态的行人移动预测模型，使得行人移动预测结果更加的全面准确。这对于提高自动驾驶汽车的行驶安全性至关重要。

另外，这项研究通过行人步态追踪充分揭示行人在移动时，如何根据感知到的环境信息调节运动速度、方向及步态这一问题，为人形机器人运动导航及步态规划与设计奠定了理论基础。

据介绍，马毅的研究主要以行人动力学（Pedestrian Dynamics）为中心，涵盖人流疏散、自动驾驶、人形机器人等研究领域。行人动力学是专门研究行人在各种复杂环境中如何移动、如何导航、如何根据感知到的环境信息调节速度方向、如何与周围事物进行交互、如何避免与周围事物发生碰撞等科学问题的一门学科。

科学源于生活，马毅选择这一研究方向也正是受现实生活的影响。其博士阶段在香港城市大学完成。香港是全球人口密度最大的城市之一，每天在街道上、大型建筑及交通枢纽内部都会聚集大量的行人，这给城市的日常交通以及突发灾害情况下人流的安全疏散带来了巨大的压力和挑战。这些现实生活问题触发了马毅对行人问题的思考，慢慢也对这一研究方向产生了兴趣。因此，马毅选择了行人动力学作为自己的研究方向。

在完成博士学习后马毅开始寻找工作。在这期间马毅了解到，四川大学灾后重建与管理学院由四川大学与香港理工大学联合创建，在防灾减灾与灾后重建管理方面具有较高的知名度。马毅的研究涉及人流疏散问题，这正好是防灾减灾与灾后重建管理中的重要一环。并且，该学院所在地四川省人口众多、自然灾害多发频发。在灾害发生时需要及时对人口进行疏散。这让其感受到人流疏散研究在当地具有重要的社会应用价值，因此其选择加入了四川大学灾后重建与管理学院。

而行人动力学研究不但能够用于指导灾害发生时的人流疏散，而且在自动驾驶、人形机器人等产业领域具有重要的应用价值。特别是对于自动驾驶汽车来讲，了解行人的移动规律性并对行人的移动进行精确的预测，是保障自动驾驶汽车行驶安全性的前提。从人形机器人的角度，充分理解人的移动导航、步行行为、避碰和步态，是人形机器人运动导航及步态规划与设计的基础。

尽管研究行人动力学、探索行人移动行为规律具有重要的应用价值，但目前人们对行人动力学的研究和认识仍然不足。

首先，对行人移动行为规律的探索需要借助行人移动追踪技术，但现有的行人移动追踪技术普遍采用行人头追踪的方式（即通过鸟瞰视角去记录追踪行人的移动）。但这种方式难以追踪行人的脚移动，难以发现行人在每一步是如何根据感知到的环境信息调节运动速度、方向及步态这一问题。

其次，现有行人移动预测技术普遍难以去深度预测行人的步态，因而很难适用于自动驾驶汽车行人移动预测及人形机器人移动导航的现实需求。特别对于人形机器人来讲，深度预测行人的步态是必不可少的。因为与人类一样，人形机器人在每一步移动时需要根据感知到的环境信息对移动的步长、步频等步态参数进行精确的预测。

基于上述原因，马毅启动了本项研究，旨在弄清楚行人在移动时是如何根据感知到的环境信息调节运动速度、方向及步态这一问题。

整项研究时间跨度长达 10 年，后续将结合人工智能及机器学习方法

整项研究的时间跨度长达 10 年，在马毅读博的时候（大约在 2015 年）就设想通过追踪行人步态来深度探索行人移动的行为规律。但在密集人群中精确追踪行人步态具有很大的挑战性，同时也由于人力物力的限制，这项研究也一直搁置。

一直到 2018 年事情有了转机。马毅首次尝试了在队列行人流中追踪行人步态，成果顺利发表在物理学领域高水平期刊 Physical Review E 上，并被该期刊作为 Highlighted Article 进行了重点报道。这项研究成果给了马毅极大的鼓舞，也意识到这一研究的潜在重要性。此后研究团队进一步改进了行人追踪技术，深度揭示了队列行人流中的行人动力学，成果于 2021 年发表在 Nature 出版社期刊 Nature Human Behaviour 上。

但在后面的研究过程中，课题组先后遭遇严重的研究经费、人力资源和设备短缺等困难。幸运的是，马毅所在的学院给了马毅在精神上、研究经费上、实验场地上的极大支持，同时马毅的同事牛志攀副教授、马毅的同门中南民族大学施朦副教授、上海海事大学王维莉副教授、四川大学谢玮副教授、西南交通大学户佐安副教授、马毅的学生现于香港理工大学攻读博士的曾添与魏易东同学、以及马毅在香港城市大学的良师益友李伟民教授、袁国杰教授在精神上或研究经费上给予了这项研究极大的支持。最终成功克服困难，成功研发出了能够实现二维密集人群环境下追踪行人步态的高精度的行人追踪技术，揭示行人在移动时是如何根据感知到的环境信息调节运动速度、方向及步态这一重要科学问题，并顺利在 Science 出版社期刊 Science Advances 上发表。

接下来，马毅将继续深挖行人动力学，并结合人工智能及机器学习方法，开发基于数据驱动的高精度行人移动及步态预测模型与技术。另外，课题组在未来几年还将积极寻求与自动驾驶及人形机器人工业界的合作，以实现在自动驾驶、人形机器人领域的实际应用。

1.Ma, Y., Lee, E. W. M., Shi, M., & Yuen, R. K. K. (2021). Spontaneous synchronization of motion in pedestrian crowds of different densities. Nature human behaviour , 5, 447-457.

2.Ma, Y., Niu, Z., Shi, M., Xie, W., Hu, Z., Wei, Y., Zeng, T., & Lee, E. W. M. (2025). Unraveling human crowd dynamics through the foot tracking of pedestrians. Science Advances , 11, eadw2688.

3.Ma, Y., Sun, Y. Y., Lee, E. W. M., & Yuen, R. K. K. (2018). Pedestrian stepping dynamics in single-file movement. Physical Review E, 98, 062311.

中方同意加入纽约宣言

「活动」kumawubiaotitest

16.71MB

版本V3.78.38

下载APK 高速下载

下载兔女郎自慰出水🔞🈲写真安装你想要的应用更方便更快捷发现更多

51%好评(47人)

详细信息

软件大小: 175.9MB
最后更新: 2025/09/06 22:26:52
最新版本: V6.865.7
文件格式: apk
应用分类:ios-Android 非洲黑人少妇裸XXXX
使用语言: 中文
: 需要联网
系统要求: 5.8以上

应用介绍

一，91国色窝窝㊙️路口蝌蚪，少妇一级特黄A片1
二，国产做受69❌❌❌吞精，毛茸茸❌❌❌❌色情福瑞
三，男女相一起愁愁愁免费观看电视剧，㊙️秘密入口mimi网址小说
四，96精品㊙️无码一区二区，两根硕大挺进女友的身体
五，麻豆水蜜桃隐私㊙️视频，打美女100%🐻露出奶头二次元
六，未满🔞禁止观看,沙奈朵被狂揉下部❌羞羞小说，亚洲男男GaYGaY无套✅同
七，Porn19HD👄👙81
【联系我们】
客服热线：134-2881-646

加载更多

版本更新

V7.5.17

动漫白丝美女被❌羞羞网站

已满18点此自动转m32

免费啪女人👩

3.81MB

106好评

舒淇一级A片巜色情荒野
网红脱👙给我揉🐻+亲嘴

裸体❌❌❌❌❌

05.02MB

41好评

亚洲AV无码㊙️蜜桃藤咲ゆい
国产精品㊙️入口swag糖泌

巨大荫蒂XX另类

13.25MB

310好评

中国美女被❌高清国乳🔞
工口18🈲色情H游戏大全

色情免费试看60分钟

53.62MB

273好评

碧蓝航线❌18禁漫画同人
ZO00❌❌❌❌

70小伙专干老熟女

71.37MB

707好评

主播视频18🈲️网站
日本少女和黑人性交

日少妇小说视频

83.79MB

330好评

半夜把亲妺妺c高潮了作文
亚洲AV㊙️羽月希

18🈲美女

23.42MB

104好评

网站私密资源🈲18
人與動物亂交❌❌㐅乄

小🐤🐤入🍑🍑视频的

50.03MB

929好评

小草神被❌自慰爽3D动漫
女人裸体㊙️无遮挡屁股黄鳝

沙奈朵本子同人色😍图

83.87MB

565好评

国产精品㊙️一区二区三区
白丝少萝疯狂❌喷水自慰*日本

Fwww👙XXXX🍆🍑

83.32MB

752好评

美女扒开❌❌免费视频
成人扒开🍑伸进🍌 动漫人物

亞洲免费无遮挡🔞网站

32.73MB

624好评

国做受❌❌❌高潮A片
趁夫不在给公侵犯了是什么意思

殴美作爱AAAAA纹毛片

26.98MB

279好评

91影库永久在线播放
我用🍆蹭同桌的🐻 - 百度

Porn JAV HD Online2016 ✅

65.58MB

740好评

人伦人与性口恔配小说
Porn dvd Online ✅swag

纲手被扒开腿坐❌同人漫画

54.47MB

755好评

我把白丝老师扒开❌了一晚作文
分享大全—大中国仙踪林

美女㊙️灌肠网站

57.76MB

687好评

3d月婵强行被❌吸乳羞羞
明星❌❌❌捏奶

白丝校花🌸扒腿让我C

24.23MB

359好评

jk漫画♥成人无遮挡ios
馒头逼视频欧美老太婆

亚洲人做受79❌❌❌高潮

13.50MB

312好评

188262cm.
18🈲🍆🍑无套直电视剧

男人疯狂❌喷水自慰爽

84.88MB

213好评

三年㊙️无码一区二区三区
美女袒胸㊙️奶头

成人免费A片❌❌❌TV

45.22MB

737好评

女性无套✅免费自慰
偷拍美女❌❌❌偷窥

美女➕无遮挡偷看裙底

10.80MB

188好评

XXNX16👙日本,免费视频
俄罗斯性❌18一19欧美

免费二维码进群

44.99MB

367好评

18禁成人🍆🍑🔞猛撞电影`
国产女同性做爰免费的

美女裸体㊙️free免费网站

91.00MB

209好评

动漫美女❌被狂揉下部
动漫老师胸乳❌动漫

国产美女91❤️呻吟求

30.96MB

907好评

被❌到爽🔞制服
被下人玩弄⋯啊⋯嗯～出奶视频

免费➕无码➕国产真人视频动漫

30.98MB

542好评

小舞裸体被❌被挤乳视频
貂蝉3D同人18❌羞羞漫画

3d轮㢨比比东

29.43MB

123好评

学生在学校做爱黄片
春药➕灌尿➕调教➕电击软件

挠美女的隐私㊙️部位痒

70.24MB

454好评

四川丰满女人毛浓浓
露娜被❌吸乳羞羞软件 title="雏田被扒开腿做❌同人网站3D" class="0v5366j9r7414 app-list-img" src="https://t11.baidu.com/it/u=1040017057,165456434&fm=30&app=106&f=JPEG?w=312&h=208&s=15B07D95426079116A1494FD03009032"">

灰原哀裸体被❌羞羞漫画

樱花❌视频

详情
18🈲吃奶免费漫画网站 title="🌿我～慢点～好爽女男视频" class="0v5366j9r7414 app-list-img" src="https://t10.baidu.com/it/u=3070224572,165461829&fm=30&app=106&f=JPEG?w=312&h=208&s=C6000AAC4838BAC8463F54AC0300A00B"">

动漫美女被❌出水动态漫

原神夜兰被温迪❌吸乳

详情
乳十八禁🔞动漫 title="扒开动漫❌狂揉❌女主" class="0v5366j9r7414 app-list-img" src="https://t12.baidu.com/it/u=1041590673,165100299&fm=30&app=106&f=JPEG?w=312&h=208&s=D7383EC642E1D8EA0A87937F0300C078"">

18禁🔞男女无遮挡在线看

🔞禁播成人免费福利在线观看

详情